La poesía épica cuenta una historia dramática en un poema. Hay personajes en la historia. Suele ser larga y se desarrolla en diferentes escenarios. Los poemas épicos surgieron en la prehistoria como parte de la tradición oral.

Beowulf es un ejemplo típico, escrito en inglés antiguo. Los más conocidos que escribieron epopeyas fueron Homero, Virgilio, Ovidio, Dante, Edmund Spenser y Milton. El Preludio de William Wordsworth juega con ideas épicas, aunque el poema es autobiográfico.