Se afirma que la concepción de una nación etíope comenzó con el Reino Aksumita en el siglo IV d.C. El Reino Aksumita era un estado predominantemente cristiano que en el apogeo de su poder controlaba lo que hoy es el altiplano etíope, Eritrea y las regiones costeras del sur de Arabia. El Reino Aksumita fue responsable del desarrollo del movimiento religioso que se convirtió en la Iglesia Ortodoxa Tewahedo de Etiopía. Sin embargo, la expansión del islam en el siglo VII provocó el declive del reino aksumita, y la mayoría de las poblaciones de las tierras bajas se convirtieron al islam, mientras que los pueblos de las tierras altas siguieron siendo cristianos. Como el pueblo aksumita quedó dividido entre las tierras altas cristianas y las tierras bajas islámicas, las tensiones y rivalidades religiosas y tribales entre los pueblos se intensificaron. La sociedad aksumita se transformó en una confederación laxa de ciudades-estado que mantenían tradiciones y lenguas influenciadas por Aksum.
Tras la caída de Axum debido al declive del comercio marítimo por la feroz competencia de los musulmanes y el cambio de clima, la base del poder del reino emigró al sur y trasladó su capital a Kubar (cerca de Agew). Se desplazaron hacia el sur porque, aunque el reino axumita acogió y protegió a los compañeros del profeta Mahoma a Etiopía, que llegaron como refugiados para escapar de la persecución de las familias gobernantes de La Meca y se ganaron la amistad y el respeto del profeta. Su amistad se deterioró cuando los sudafricanos invadieron las islas Dahlak a través del puerto de Adulis y lo destruyeron, que era la columna vertebral económica del próspero reino aksumita. Después de una segunda edad de oro a principios del siglo VI, el imperio aksumita comenzó a declinar a mediados del siglo VI, y finalmente dejó de producir monedas a principios del siglo VII. Por esta misma época, la población aksumita se vio obligada a adentrarse en las tierras altas en busca de protección, abandonando Axum como capital. Los escritores árabes de la época siguieron describiendo a Etiopía (que ya no se llamaba Axum) como un estado extenso y poderoso, aunque habían perdido el control de la mayor parte de la costa y de sus afluentes. Mientras que se perdía tierra en el norte, se ganaba en el sur; y, aunque Etiopía ya no era una potencia económica, seguía atrayendo a los comerciantes árabes. La capital fue trasladada a un nuevo emplazamiento, actualmente desconocido, aunque puede haberse llamado Ku'bar o Jarmi.
Bajo el reinado de Degna Djan, durante el siglo X, el imperio siguió expandiéndose hacia el sur y envió tropas a la actual región de Kaffa, al tiempo que emprendía una actividad misionera en Angot y Amhara.
La historia local sostiene que, alrededor del año 960, una reina judía llamada Yodit (Judith) o "Gudit" derrotó al imperio y quemó sus iglesias y su literatura. Aunque hay pruebas de que se quemaron iglesias y de que hubo una invasión alrededor de esta época, su existencia ha sido cuestionada por algunos autores occidentales. Otra posibilidad es que el poder de los aksumitas acabara con una reina pagana del sur llamada Bani al-Hamwiyah, posiblemente de la tribu al-Damutah o Damoti del pueblo Sidama. De las fuentes contemporáneas se desprende que una usurpadora gobernó efectivamente el país en esta época y que su reinado terminó en algún momento antes del año 1003. Tras una breve Edad Oscura, el Imperio Aksumita fue sucedido por la dinastía Agaw Zagwe en el siglo XI o XII (muy probablemente hacia 1137), aunque de tamaño y alcance limitados. Sin embargo, Yekuno Amlak, que mató al último rey zagwe y fundó la moderna dinastía salomónica hacia 1270, remonta su ascendencia y su derecho a gobernar al último emperador de Axum, Dil Na'od. Cabe mencionar que el fin del imperio aksumita no significó el fin de la cultura y las tradiciones aksumitas; por ejemplo, la arquitectura de la dinastía zagwe en Lalibela y la iglesia de Yemrehana Krestos muestran una fuerte influencia aksumita.
Temiendo lo ocurrido recientemente, Axum trasladó su capital cerca de Agew A mediados del siglo XVI los ejércitos del sultanato de Adal, dirigidos por el líder de Harar, Ahmed Gragn, invadieron las tierras altas de Etiopía en lo que se conoce como la "Conquista de Habasha". Tras las invasiones de Gragn, la parte meridional del Imperio se perdió para Etiopía y varios grupos dispersos, como el pueblo gurage, quedaron aislados del resto de Abisinia. A finales del siglo XVI el pueblo nómada oromo penetró en las llanuras abisinias ocupando grandes territorios durante las migraciones oromo. Los señores de la guerra abisinios competían a menudo entre sí por el dominio del reino. Los amharas parecieron imponerse con la llegada de Yekuno Amlak de la antigua Bete Amhara en 1270, tras derrotar a los señores agaw de Lasta.
La dinastía gondariana, que desde el siglo XVI se había convertido en el centro de la pompa y la ceremonia reales de Abisinia, perdió finalmente su influencia como consecuencia de la aparición de poderosos señores regionales, tras el asesinato de Iyasu I, también conocido como Iyasu el Grande. El declive del prestigio de la dinastía condujo a la era semianárquica de Zemene Mesafint ("Era de los Príncipes"), en la que los caudillos rivales luchaban por el poder y los እንደራሴ enderases ("regentes") de Yejju tenían el control efectivo. Los emperadores eran considerados como testaferros. Hasta que un joven llamado Kassa Haile Giorgis, también conocido como el emperador Tewodros, puso fin al Zemene Mesafint al derrotar a todos sus rivales y se hizo con el trono en 1855. Los tigrayanos sólo lograron un breve retorno al trono en la persona de Yohannes IV en 1872, cuya muerte en 1889 hizo que la base del poder volviera a la élite dominante de habla amárica anterior al dominio de los oromo y tigrayanos. Su sucesor Menelik II, un emperador de origen amhara, tomó el poder. La Sociedad de Naciones informó en 1935 de que tras la invasión de las fuerzas de Menelik en las tierras no propias de Abisinia de los somalíes, Harari, Oromo del Sur, Sidama, Shanqellaetc., los habitantes fueron esclavizados y sometidos a fuertes impuestos por el sistema gebbar-feudal que condujo a la despoblación.
Algunos estudiosos consideran que los amhara han sido la élite gobernante de Etiopía durante siglos, representada por la línea salomónica de emperadores que termina en Haile Selassie I. Marcos Lemma y otros estudiosos discuten la exactitud de tal afirmación, argumentando que otros grupos étnicos siempre han participado activamente en la política del país. Esta confusión puede deberse en gran medida a la denominación errónea de todos los hablantes de amhara como "amhara" aunque sean de un grupo étnico diferente, y al hecho de que muchas personas de otros grupos étnicos han adoptado nombres amháricos. Otra es la afirmación de que la mayoría de los etíopes pueden rastrear su ascendencia a múltiples grupos étnicos, incluido el último emperador autoproclamado Haile Selassie I y su emperatriz Itege Menen Asfaw de Ambassel de tener tanto linaje amhara como oromo.
Las migraciones oromo, se produjeron con el desplazamiento de una gran población pastoral desde las provincias del sureste del Imperio. El monje Abba Bahrey, de la región de Gamo, registró un relato contemporáneo. Posteriormente, la organización del imperio cambió progresivamente, y las provincias lejanas adquirieron más independencia. La última vez que se tiene constancia de que una provincia lejana como Bale pagó tributo al trono imperial fue durante el reinado de Yaqob (1590-1607).
Hacia 1607, los oromos también eran actores importantes en la política imperial, cuando Susenyos I, criado por un clan mediante gudifacha (o adopción), tomó el poder. Contó con la ayuda de sus compañeros generales del grupo de edad Luba, Mecha, Yilma y Densa, que fueron recompensados con tierras feudales Rist, en los actuales distritos de Gojjam del mismo nombre.
El reinado de Iyasu I el Grande (1682-1706) fue un gran periodo de consolidación. También fue testigo del envío de embajadas a la Francia de Luis XIV y a la India holandesa. Durante el reinado de Iyasu II (1730-1755), el Imperio fue lo suficientemente fuerte como para emprender una guerra contra el sultanato de Sennar, en la que el emperador, al frente de su ejército, se vio obligado a retirarse tras ser derrotado a lo largo del río Setit. Iyasu II también confirió la dignidad de Kantibai del Habab (norte de Eritrea) tras el homenaje de una nueva dinastía.
El ascenso al poder de los clanes Wallo y Yejju del pueblo oromo culminó en 1755, cuando el emperador Iyoas I ascendió al trono imperial en Gondar. Serían una de las principales facciones que se disputarían el poder imperial durante el posterior Zemene Mesafint, a partir de 1769, cuando Mikael Sehul, Ras de Tigray, mató a Iyoas I y lo sustituyó por Yohannes II.
El establecimiento de la Etiopía moderna fue dirigido por el pueblo Shawan (que incluía tanto a los amharas como a los oromos), en particular por los emperadores amharas Tewodros II de Gondar, que gobernó de 1855 a 1868, Yohannis IV, que era de Tigray y gobernó de 1869 a 1889 y logró expandir su autoridad a Eritrea, y Menelik II, que gobernó de 1889 a 1913 y repelió la invasión italiana de 1896.
De 1874 a 1876, el Imperio, bajo el mando de Yohannes IV, ganó la guerra etíope-egipcia, venciendo decisivamente a las fuerzas invasoras en la batalla de Gundet, en la provincia de Hamásien (en la actual Eritrea). En 1887, Menelik, rey de Shewa, invadió el Emirato de Harar tras su victoria en la batalla de Chelenqo.
A partir de la década de 1890, bajo el reinado del emperador Menelik II, las fuerzas del imperio partieron de la provincia central de Shoa para incorporar mediante la conquista tierras habitadas al oeste, al este y al sur de su reino. Los territorios que se anexionaron incluían los de los oromos occidentales (oromos no shawan), sidama, gurage, wolayta y dizi. Entre las tropas imperiales se encontraba la milicia Shewan Oromo de Ras Gobena. Muchas de las tierras que se anexionaron nunca habían estado bajo el dominio del imperio, y los territorios recién incorporados dieron lugar a las fronteras modernas de Etiopía.
Etiopía, a diferencia del resto de África, nunca había sido colonizada. Etiopía fue aceptada como el primer estado independiente gobernado por África en la Sociedad de Naciones en 1922. Etiopía fue ocupada por Italia tras la Segunda Guerra Italo-Abisinia, pero fue liberada por los aliados durante la Segunda Guerra Mundial.
Tras la guerra, Etiopía se anexionó a Eritrea. Sin embargo, las tensiones étnicas surgieron entre los amhara y los diversos grupos étnicos de Eritrea, así como los pueblos oromo, somalí y tigray, en la propia Etiopía, cada uno de los cuales había formado movimientos separatistas dedicados a abandonar Etiopía. Tras el derrocamiento de la monarquía etíope por la junta militar del Derg, el país se alineó con la Unión Soviética y Cuba después de que Estados Unidos no lo apoyara en su lucha militar con los separatistas somalíes de la región de Ogaden. Tras el fin del gobierno militar en Etiopía en 1993, Eritrea se separó de Etiopía.
El Reino de Axum, el primer reino de gran poder conocido que se levantó en Etiopía, surgió durante el siglo I d.C. El religioso persa Mani incluyó a Axum en la lista de las cuatro grandes potencias de su tiempo, junto con Roma, Persia y China. Fue a principios del siglo IV cuando un náufrago siro-griego, Frumentius, fue llevado a la corte y con el tiempo cambió al rey Ezana al cristianismo, haciendo del cristianismo la religión de Etiopía. Por ello, recibió el título de "Abba Selama". En diferentes épocas, incluida una época en el siglo VI, Axum gobernó la mayor parte del actual Yemen, al otro lado del Mar Rojo.
La línea de gobernantes de los verdaderos reyes axumitas terminó alrededor del año 950 d.C. cuando fueron derrocados por la reina judía Gudit; luego le siguió la dinastía zagwe durante unos 300 años. Alrededor de 1270 d.C., la dinastía salomónida llegó a controlar Etiopía, afirmando que estaban emparentados con los reyes de Axum (aunque su afirmación no era científica, incluso eran gente del sur de Etiopía, como de Shewa y demás). Se llamaban a sí mismos Neguse Negest ("Rey de los Reyes", o Emperador), basando sus pretensiones en su relación directa con el rey Salomón y la reina de Saba.
Durante el gobierno del emperador Lebna Dengel, Etiopía tuvo su primer buen contacto con un país europeo, Portugal, en 1520. Cuando el Imperio fue atacado por el general e imán somalí Ahmad ibn Ibrihim al-Ghazi, Portugal respondió a la petición de ayuda de Lebna Dengel con 400 mosqueteros, ayudando a su hijo Gelawdewos a vencer a al-Ghazi y a rehacer su gobierno. Sin embargo, con el tiempo los misioneros jesuitas ofendieron la fe ortodoxa de los etíopes locales y a mediados del siglo XVII el emperador Fasilidos se deshizo de estos misioneros. Al mismo tiempo, el pueblo oromo comenzó a cuestionar a las autoridades cristianas etíopes en los territorios abisinios y quiso mantener su propia religión.
Todo esto condujo al aislamiento de Etiopía durante el siglo XVII. Los emperadores se convirtieron en testaferros, controlados por señores de la guerra como Ras Mikael Sehul de Tigray. Pero el amárico es la lengua nacional de Etiopía. El aislacionismo etíope terminó a raíz de una misión británica que entabló amistad entre las dos naciones; sin embargo, no fue hasta el reinado de Tewodros II cuando Etiopía comenzó a participar de nuevo en los asuntos mundiales.
En 1896 Italia fue derrotada decisivamente en la batalla de Adwa por el emperador Menelik; un emperador amhara de la provincia de Shewa. Esta batalla disipó la idea de que los europeos eran superiores y no podían ser derrotados por un ejército negro. Dio origen al movimiento panafricano y esperanza a otros países africanos que fueron conquistados. Esta victoria convirtió a Etiopía en el único país africano que repelió con éxito a una potencia europea durante el Scramble de África. En 1936 Italia volvió a atacar y consiguió ocupar Etiopía hasta 1941. Con la ayuda británica, la ocupación de 5 años terminó y el emperador Haile Selassie recuperó el trono.
Los revolucionarios derrocaron y mataron al emperador en 1974. La guerra civil resultante duró hasta 1991. Eritrea se independizó y posteriormente libró la guerra eritreo-etíope.