El Myriapoda es un subfilo de artrópodos. Contiene los milpiés, ciempiés y otros. El grupo cuenta con 13.000 especies, todas ellas terrestres. Su nombre sugiere que tienen muchas patas. De hecho, uno tiene más de 750 patas (Illacme plenipes), pero algunos tienen menos de diez patas.
El registro fósil de los miriápodos se remonta a finales del Silúrico, aunque las pruebas moleculares sugieren que se diversificaron en el Cámbrico. Existen fósiles del Cámbrico que se parecen a los miriápodos.
Los miriápodos tienen un solo par de antenas y, en la mayoría de los casos, ojos simples. Las piezas bucales se encuentran en la parte inferior de la cabeza. Hay un "epistoma" y un labrum que forman el labio superior, y un par de maxilares que forman el labio inferior. En el interior de la boca hay un par de mandíbulas. Los miriápodos respiran mediante espiráculos que se conectan a un sistema traqueal similar al de los insectos.
Se ha debatido mucho sobre qué grupo de artrópodos está más relacionado con los Myriapoda. Según la hipótesis de Mandibulata, Myriapoda es el taxón hermano de Pancrustacea, un grupo que incluye a Crustacea y Hexapoda. Bajo la hipótesis Atelocerata, Hexapoda es el más cercano, mientras que bajo la hipótesis Paradoxopoda, Chelicerata es el más cercano. Esta última hipótesis, aunque apoyada por pocos caracteres morfológicos, está respaldada por varios estudios moleculares.
Hay cuatro clases de miriápodos vivos: Chilopoda (ciempiés), Diplopoda (milpiés), Pauropoda y Symphyla. En total hay unas 12.000 especies vivas. Aunque se cree que cada uno de estos grupos de miriápodos es monofilético, las relaciones entre ellos son menos seguras.
Los ciempiés pertenecen a la clase Chilopoda. Son rápidos, depredadores y venenosos, y cazan sobre todo de noche. Existen unas 3.300 especies, desde el diminuto Nannarup hoffmani (menos de media pulgada de longitud, unos 12 mm) hasta el gigante Scolopendra gigantea, que puede superar los 30 centímetros.
Los milpiés pertenecen a la clase Diplopoda, donde la mayoría de los segmentos parecen tener dos pares de patas. Esto ocurre porque cada par de segmentos del cuerpo se fusiona (se une) en una sola unidad, lo que les da la apariencia de tener dos pares de patas por segmento.
Son más lentos que los ciempiés y se alimentan de hojarasca y detritus. Se han descrito unas 8.000 especies, que pueden representar menos de una décima parte de la verdadera diversidad mundial de milpiés. Una de las especies, el Illacme plenipes, tiene el mayor número de patas de todos los animales, con 750. Los milpiés suelen tener entre 36 y 400 patas. Los milpiés píldora son mucho más cortos y son capaces de enrollarse en una bola, como las chinches.
Se conocen unas 200 especies de sinfín en todo el mundo. Se parecen a los ciempiés, pero son más pequeños y translúcidos. Muchos pasan su vida como infauna del suelo, pero algunos viven de forma arbórea. Los juveniles tienen seis pares de patas, pero, a lo largo de su vida de varios años, añaden un par adicional en cada muda, de modo que el instar adulto tiene doce pares de patas.
Los Pauropoda son otro pequeño grupo de pequeños miriápodos. Suelen medir entre 0,5 y 2,0 mm de longitud y viven en el suelo en todos los continentes excepto en la Antártida. Se han descrito más de 700 especies. Se cree que son el grupo hermano de los milpiés, y tienen los tergitos dorsales fusionados a través de pares de segmentos, de forma similar a la fusión más completa de segmentos que se observa en los milpiés.
