Onychophora
Los gusanos de terciopelo (Onychophora - literalmente "portadores de garras") son un filo menor de panartrópodos.
Existen dos familias y unas 200 especies. Todas las especies vivas viven en tierra, en zonas tropicales húmedas o mojadas.
Las dos familias vivas son las Peripatidae y las Peripatopsidae. Presentan una distribución peculiar, ya que los peripátidos son principalmente ecuatoriales y tropicales, mientras que los peripatopsidos se encuentran todos en lo que era Gondwana.
Estos organismos segmentados, parecidos a los gusanos, tienen ojos diminutos, "pelaje", antenas, varios pares de patas y glándulas de baba. Se cree que este grupo está relacionado con los artrópodos. Se alimentan de animales más pequeños, como los insectos, a los que atrapan lanzando una baba pegajosa.
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Posible historia fósil
Los fósiles del Cámbrico temprano tienen un sorprendente parecido con los gusanos de terciopelo. Estos fósiles, conocidos como lobópodos, eran marinos. Eran un clado del que surgieron los artrópodos, los tardígrados y los Onychophora. Se encuentran en los periodos Cámbrico, Ordovícico (posiblemente), Silúrico y Peninsular.
Históricamente, todos los fósiles de Onychophora y lobópodos se agrupaban en el taxón Xenusia. Sin embargo, pocos de los fósiles del Cámbrico tienen características que los unan definitivamente con los Onychophora. Las excepciones son Hallucigenia y Collinsium ciliosum, que tienen garras claramente parecidas a las de los onicóforos.
