La ciudad se encuentra en el valle del río Tronto, en la confluencia de este río con el pequeño río Castellano, y está rodeada por tres lados por montañas. Dos parques nacionales bordean la ciudad, uno en el lado noroeste (Parco Nazionale dei Monti Sibillini) y el otro en el sur (Parco Nazionale del Gran Sasso e Monti della Laga).
El municipio de Ascoli Piceno tiene una superficie de 158,02 km2y una altitud de 154 m. Tiene un pequeño exclave (Piana della Forcella, 0,5 km2).
Ascoli Piceno limita con los siguientes municipios: al norte, Venarotta, Rotella, Castel di Lama y Castorano; al este, Castignano, Appignano del Tronto y Colli del Tronto; al sur, Folignano, Maltignano y los municipios de la provincia de Teramo (Abruzos) de Ancarano, Sant'Egidio alla Vibrata, Civitella del Tronto y Valle Castellana; y al oeste con Acquasanta Terme, Roccafluvione y Venarotta.
Algunas montañas cercanas al municipio son el Monte Ascensione, la Montagna dei Fiori y el Monte Vettore.
Frazioni
Las siguientes frazioni (aldeas) forman parte de Ascoli Picenoː Bivio Giustimana, Campolungo, Caprignano, Carpineto, Casalena, Casamurana, Case Schiavi, Castel Trosino, Cavignano, Cervara, Colle, Colle San Marco, Colloto, Colonna, Colonnata, Coperso, Faiano, Fonte di Campo, Funti, Giustimana, Il Palazzo, Lago, Lisciano, Lisciano di Colloto, Montadamo, Monte di Rosara, Morignano, Mozzano, Oleificio Panichi, Palombare, Pedana, Piagge, Pianaccerro, Polesio, Ponte Pedana, Porchiano, Rosara, San Gaetano, San Pietro, Santa Maria a Corte, Talvacchia, Taverna di mezzo, Trivigliano-Villa Pagani, Tozzano, Tronzano, Valle Cupa, Valle Fiorana, Valle Senzana, Valli, Vena piccola, Venagrande, Villa Sant'Antonio.