Los clavicémbalos son instrumentos de teclado que suenan al pulsar las cuerdas con una púa. Se cree que se originaron cuando se acopló un teclado a un salterio. Esto los diferencia de un clavicordio, en el que se golpean las cuerdas. Por lo tanto, el piano está más cerca de un clavicordio que de un clavecín. En un piano es posible tocar más alto o más bajo tocando las teclas con más o menos fuerza. En un clavicordio, el volumen (tocar más fuerte o más suave) no se puede controlar por la forma de tocar. Sin embargo, algunos clavecines grandes tienen varios "topes", cada uno de los cuales da un tipo de sonido diferente. Los clavecines más grandes tienen dos manuales (teclados), lo que da más variedad. Permite que la mano derecha toque la melodía en un manual mientras la izquierda toca un acompañamiento más tranquilo en el otro.
Algunos clavicémbalos pequeños se llamaban "virginales", quizá porque los tocaban niñas. También hay espinetas que eran muy pequeñas y a veces con forma de ala. Se podían coger y poner sobre una mesa.
Los clavicémbalos fueron muy importantes en la música del Renacimiento y el Barroco. Se utilizaban tanto como instrumentos solistas como para acompañar a una orquesta. Algunos de los compositores más famosos de música para clave son William Byrd (1543-1623), François Couperin (1668-1733), Domenico Scarlatti (1685-1757) y Johann Sebastian Bach (1685-1750). El último de estos compositores escribió El clave bien temperado, que tiene un preludio y una fuga en cada tonalidad mayor y menor. Se dice que Bach escribió esta colección de música para mostrar cómo los instrumentos de teclado, como el clavicordio, pueden afinarse de forma que sea posible tocar en cualquier tonalidad.
