Los huesecillos son los tres huesos más pequeños del cuerpo humano. Pueden denominarse huesecillos del oído o huesecillos auditivos. Están en el sistema auditivo de todos los mamíferos.
Están contenidos en el espacio del oído medio y sirven para transmitir los sonidos del aire al laberinto lleno de líquido (cóclea). La ausencia de los huesecillos auditivos provocaría una sordera de moderada a grave.
Los huesecillos son, en orden desde el tímpano hasta el oído interno (de superficial a profundo), el martillo, el yunque y el estribo. Los términos significan martillo, yunque y estribo.
Los estudios han demostrado que los huesos del oído en los embriones de mamíferos están unidos a la dentadura, que forma parte de la mandíbula inferior. Se trata de porciones osificadas (convertidas en hueso) de cartílago -llamado cartílago de Meckel- que están unidas a la mandíbula. A medida que el embrión se desarrolla, el cartílago se endurece para formar hueso. Más adelante en el desarrollo, la estructura ósea se desprende de la mandíbula y migra a la zona del oído interno. Esta estructura se conoce como oído medio y está formada por el yunque, el estribo, el martillo y la membrana timpánica. Éstas corresponden a las estructuras cuadrada, prearticular, articular y angular de los primeros vertebrados terrestres.