Susan
Susan (Carole Ann Ford) era la nieta del Doctor. Escapó con él del planeta Gallifrey en una TARDIS robada. Por su abuelo, tiene un conocimiento avanzado de la historia y la ciencia. Su primera aparición fue en An Unearthly Child. Su última aparición fue en La invasión Dalek de la Tierra. En ese episodio, conoce a David Campbell (Peter Fraser), un joven luchador por la libertad en el siglo XXII. El Doctor la deja fuera de la TARDIS y la obliga a quedarse con David.
Barbara Wright
Barbara Wright (Jacqueline Hill) es una de las primeras compañeras del Doctor. Barbara es profesora de historia en la escuela de Coal Hill, y trabaja con el profesor de ciencias Ian Chesterton.
Su primera aparición fue en Un niño sobrenatural. Sospechando de los extraños conocimientos de historia y ciencia de la estudiante Susan Foreman, Bárbara e Ian la siguen hasta la TARDIS. Allí conocen al Doctor. Con él, comienzan a viajar por el espacio y el tiempo.
En The Chase, tras dos años de viaje con el Doctor, Barbara e Ian utilizan una máquina del tiempo Dalek para regresar a Londres.
Ian Chesterton
Ian Chesterton (William Russell) es uno de los primeros compañeros del Doctor. Ian es profesor de ciencias en la escuela de Coal Hill, y trabaja con la profesora de historia Barbara Wright.
Su primera aparición fue en Un niño sobrenatural. Sospechando de los extraños conocimientos de historia y ciencia de la estudiante Susan Foreman, Ian y Bárbara la siguen hasta la TARDIS. Allí conocen al Doctor. Con él, comienzan a viajar por el espacio y el tiempo.
En The Chase, tras dos años de viaje con el Doctor, Barbara e Ian utilizan una máquina del tiempo Dalek para regresar a Londres.
Vicki
Vicki (Maureen O'Brien) apareció por primera vez en El rescate. Era una superviviente de un accidente de una nave espacial en el planeta Dido en el siglo XXV. Es rescatada por el Doctor. Viaja con él, Ian y Barbara. En Los creadores de mitos, Vicki conoce a un antiguo guerrero de Troya llamado Troilo. Ella decide quedarse con él. Finalmente pasa a la leyenda como Crésida. También se asegura de que la troyana Katarina entre en la TARDIS en su lugar.
Steven Taylor
Steven Taylor (Peter Purves) apareció por primera vez en La persecución. El Doctor y sus compañeros, Ian, Barbara y Vicki, encuentran a Steven en el planeta Mechanus, donde se había estrellado dos años antes. En Los Salvajes, Steven se queda atrás para aceptar la responsabilidad de liderar la sociedad combinada de Salvajes y Ancianos que intentan una paz duradera.
Katarina
Katarina (Adrienne Hill) aparece por primera vez en Los creadores de mitos. Es una sierva de la profetisa Casandra, la princesa de la antigua Troya. Después de que Vicki se quede en Troya, Katarina ocupa su lugar. Durante el Plan Maestro de los Daleks, Katarina es tomada como rehén por el prisionero fugado Kirksen. Éste exige que el Doctor le lleve a Kembel, un planeta tomado por los Daleks. Para evitar que el Doctor ceda a las exigencias de Kirksen, Katarina acciona los controles de la esclusa en la que está retenida. Esto la envía a ella y a su captor al vacío del espacio. Es la primera compañera de la serie que muere.
Sara Reino
Sara Kingdom (Jean Marsh) es una agente de seguridad espacial en el Plan Maestro de los Daleks. Se une al Doctor en su lucha, viajando brevemente en la TARDIS a varios lugares diferentes del tiempo y el espacio. Cuando el Doctor activa el Destructor de Tiempo, un dispositivo que acelera el tiempo, Sara no puede ser salvada. Envejece y muere, sus restos se convierten en polvo. A veces, Sara se cuenta como compañera del Primer Doctor, pero otras veces no.
Capilla del Dodo
Dorothea "Dodo" Chaplet (Jackie Lane) apareció por primera vez al final de La masacre de la víspera de San Bartolomé. Dodo se adentra en la TARDIS, creyendo que se trata de una auténtica cabina de policía. En Las máquinas de guerra, Dodo decide quedarse en el Londres de 1966.
Polly
Polly (Anneke Wills) fue una compañera del Primer y Segundo Doctor. Ella y Ben Jackson aparecieron por primera vez en Las máquinas de guerra. Era la secretaria del profesor Brett, creador de la inteligencia artificial conocida como WOTAN. Viajó con el Doctor después de que éste se regenerara en el Segundo Doctor. En Los sin rostro, regresan al Londres de 1966. Polly y Ben deciden quedarse atrás para reanudar sus vidas sin interrupciones
Ben Jackson
Ben Jackson (Michael Craze) fue un compañero del Primer y Segundo Doctor. Apareció por primera vez en Las máquinas de guerra como marinero hábil al servicio de la Marina Real. En Los sin rostro, regresan al Londres de 1966, y Polly y Ben deciden quedarse.
